[로보틱스] 로봇 공학 소개

1.1 로봇의 정의

원하는 작업을 수행하기 위하여 주변을 동작하며, 어느 정도의 자율성을 가진, 2축 이상 프로그램이 가능한 구동기계

로봇의 분류 체계

대분류	중분류	소분류		종류
로봇	서비스로봇	개인용로봇		애완용 로봇, 청소 로봇, 경비 로봇, 교사 로봇
		전문 로봇	공공서비스 로봇	의료 로봇, 안내 로봇
			극한 직업 로봇	재난 구조 로봇, 원전 로봇
	산업용 로봇			용접 로봇, 핸들링 로봇, 도장 로봇 등

1.2 로봇의 구성

1.2.1 머니퓰레이터와 이동 로봇

• 로봇은 크게 기구부(mechanism)와 제어기(controller)로 구성
• 기구부의 형태에 따라서 머니퓰레이터(manipulator)와 이동 로봇(mobile robot) 으로 나뉨
  • 머니퓰레이터
    • 주로 기구부와 제어기가 분리
    • 기구부와 제어기는 모터를 구동, 신호를 주고 받기위한 전선으로 연결
  • 이동 로봇
    • 기구부와 제어기가 일체형
    • 이동 용이

1.2.2 교시 장치 (teaching pendant)

• 로봇 제어기 작동 방식
  • 휴대용 제어기에 의해서 제어되는 수동 모드
  • 제어기에 장착된 자동 운전 스위치에 의하여 선택되는 자동 모드
  • 원격에서 PLC 등을 이용하여 제어하게 되는 원격모드

1.2.3 OLP (Off-Line Programming) 기법

• 로봇의 동작 자세와 위치를 지정하는 작업시간을 단축
• 컴퓨터 그래픽 시뮬레이터, 로봇과 작업 대상물 모델링 후에 로봇의 자세와 위치를 시뮬레이터에서 먼저 교시