1.5 로봇 좌표계
- 로봇은 위치 및 방위를 표현하기 위하여 좌표계 필요
- 오른손 법칙을 따르는 직각 좌표계
![[no-alignment]](https://happyobo.github.io/assets/images/post-robot-03/right_law.png)
- 월드 좌표계
- 로봇 동작과 무관한 곳에 위치한 고정 좌표계
- 절대 좌표계라고도 불린다.
- 기저 좌표계
- 로봇 베이스 설치 표면을 기준으로 하는 좌표계
- 기계접속 좌표계
- 로봇의 말단에 위치한 기계 접속면에 기준한 좌표계
- 관절 좌표계
- 로봇의 관절에 기준한 좌표계
- 바로 앞 관절 좌표에 따라 결정
- 공구 좌표계
- 로봇의 기계 접속면에 설치된 공구, 말단 장치에 기준한 좌표계
- 이동 플랫폼 좌표계
1.6 로봇 용어
- 자유도
- 물체의 위치와 방위를 완전하게 정의하기 위해 필요한 독립된 좌표계의 최소 개수
- 포즈
- 여유자유도 로봇
- 독립적으로 제어 가능한 자유도의 개수가 물체의 위치와 방위를 완전하게 나타내기 위해 최소한으로 필요한 6자유도보다 많은 로봇
- 팔
- 손목의 위치를 결정하며, 머니퓰레이터의 세로 형상을 구성하는 연결된 링크 및 관절 구조
- 손목
- 머니퓰레이터의 말단장치를 지지하기 위한 팔과 말단 장치 사이의 연결된 링크 및 관절 구조
- 손목 원점 / 손목 기준점
- 손목을 구성하는 관절 중에서 가장 베이스 쪽에 있는 2축의 교점
- 교점이 없는 경우에는 가장 베이스 쪽 축상에 지정한 점
- 작업 영역
- 손목 원점이 도달 가능한 영역에 손목 각 조인트의 가동 범위를 합한 영역
- 공구 중심점
- 기계 접속 좌표계에 기준하여 정한 말단장치의 대표점
- 순응성
- 로봇에 작용한 외력에 대한 로봇이나 공구의 유연한 거동
- 강직도의 반대 개념
- 원격 조작
- 주로 직접 보지 않으면서, 먼곳에서 로봇 동작을 실시간으로 제어
- 수술 로봇, 또는 수중 로봇을 원격에서 제어하는 것
- 인간로봇 상호작용(HRI, Human Robot Interaction)
- 작업 중에 행해지는 인간과 로봇 사이의 상호작용
- 청각, 시각, 촉각 상호작용
- 로봇 간 상호작용(RRI)
- 복수 대의 로봇이 주어진 작업을 수행하기 위하여 서로간에 행하는 상호작용
- 두 대의 이동 로봇 간에 무선 통신을 위한 정보 교환
- 인간로봇 협조작업(Human Robot Collaboration)
- 인간과 로봇이 주어진 일을 수행하기 위하여 함께하는 작업으로 주로 인간과 로봇이 물리적으로 연결되어 작업하는것 의미
- 직접 교시를 위하여 말단 장치를 잡고 로봇을 움직이며 교시하는 작업
- 다중로봇 협동작업
- 복수 대의 로봇이 공동의 작업을 수행하기 위하여 협동으로 하는 작업
- 두대의 로봇이 하나의 무거운 물체를 같이 잡고 움직이는 작업
