[ROS] ROS 명령어 정리
ROS 명령어 정리
ROS 쉘 명령어
| 명령어 | 중요도 | 명령어풀이 |
|---|---|---|
roscd [패키지 명] |
*** |
지정한 ROS 패키지의 디렉터리로 이동 |
rosls [패키지 명] |
* |
ROS 패키지의 파일 목록 확인 |
rosed [패키지 이름] [파일 이름] |
* |
ROS 패키지의 파일 편집 |
roscp |
* |
ROS 패키지의 파일 복사 |
rospd |
` ` | ROS 디렉터리 인덱스에 디렉터리 추가 |
rosd |
` ` | ROS 디렉터리 인덱스 확인 |
ROS 실행 명령어
| 명령어 | 중요도 | 명령어풀 |
|---|---|---|
roscore [옵션] |
*** |
마스터 노드 실행 |
rosrun [패키지명] [노드명] |
*** |
노드 실행 |
roslaunch [패키지명] [런치파일명] |
*** |
노드 여러개 실행 |
rosclean [옵션] |
** |
ROS 로그 파일 검사 및 삭제 |
ROS 정보 명령어
| 명령어 | 중요도 | 세부설명 |
|---|---|---|
rostopic |
*** |
ROS 토픽 정보확인 |
rosservice |
*** |
ROS 서비스 정보 확인 |
rosnode |
*** |
ROS 노드 정보확인 |
rosparam |
*** |
ROS 파라미터 정보확인 |
rosbag |
** |
ROS 메시지 기록 및 재생 |
rosmsg |
** |
ROS 메시지 정보 확인 |
rossrv |
* |
ROS 서비스 정보 확인 |
rosversion |
* |
ROS 패키지 및 배포 릴리즈 버전 정보 확인 |
roswtf |
* |
로스 시스템 검사 |
ROS 노드 명령어
| 명령어 | 세부설명 |
|---|---|
rosnode list |
활성화된 노드 목록 확인 |
rosnode ping [노드 명] |
지정된 노드와 연결 테스트 |
rosnode info [노드 명] |
지정된 노드의 정보확인 |
rosnode machine [PC or IP] |
해당 PC 에서 실행되고 있는 노드 목록확인 |
rosnode kill [node name] |
해당 노드 실행 중단 |
rosnode cleanup |
연결 정보가 확인 안되는 유령 노드의 등록 정보 삭제 |
ROS 토픽 명령어
| 명령어 | 세부설명 |
|---|---|
rostopic list |
활성화된 토픽 목록 표시 |
rostopic echo [토픽 이름] |
지정한 토픽의 메시지 내용 실시간 표시 |
rostopic find [타입 이름] |
지정한 타입의 메시지를 사용하는 토픽 표시 |
rostopic type [토픽 이름] |
지정한 토픽의 메시지 타입 표시 |
rostopic bw [토픽 이름] |
지정한 토픽의 메시지 데이터 대역폭 표시 |
rostopic hz 토픽 이름] |
지정한 토픽의 메시지 퍼블리시 주기 표시 |
rostopic info [토픽 이름] |
지정한 토픽의 정보 표시 |
rostopic pub [토픽 이름] [메시지타입] [파라미터] |
지정한 토픽 이름으로 메시지 퍼블리시 |
ROS 서비스 명령어
| 명령어 | 세부설명 |
|---|---|
rosservice list |
활성화된 서비스 정보 출력 |
rosservice info [서비스 이름] |
지정한 서비스의 정보 표시 |
rosservice type [서비스 이름] |
지정한 서비스의 타입 출력 |
rosservice find [서비스 타입] |
지정한 서비스 타입의 서비스 검색 |
rosservice uri [서비스 이름] |
지정한 서비스의 ROSRPC URI 출력 |
rosservice args [서비스 이름] |
서비스 파라미터 출력 |
rosservice call [서비스 이름] [파라미터] |
입력된 파라미터로 서비스 요청 |
ROS 파라미터 명령어
| 명령어 | 세부설명 |
|---|---|
rosparam list |
파라미터 목록 보기 |
rosparam get [파라미터 이름] |
파라미터 값 불러오기 |
rosparam set [파라미터 이름] |
파라미터 값 설정 |
rosparam dump [파일 이름] |
파라미터를 지정한 파일에 저장 |
rosparam load [파일 이름] |
지정한 파일에 저장된 파라미터 불러오기 |
rosparam delete [파라미터 이름] |
파라미터 삭제 |
ROS 메시지 명령어
| 명령어 | 세부설명 |
|---|---|
rosmsg list |
모든 메시지 목록 표시 |
rosmsg show [메시지 이름] |
지정한 메시지 정보 표시 |
rosmsg md5 [메시지 이름] |
md5sum 을 표시 |
rosmsg package [패키지 이름] |
지정한 패키지에서 사용되는 메시지 목록 표시 |
rosmsg packages |
메시지를 사용하는 모든 패키지 목록 표시 |
ROS 서비스 정보 명령어
| 명령어 | 세부설명 |
|---|---|
rossrv list |
모든 서비스 목록 표시 |
rossrv show [service name] |
지정한 서비스 정보 표시 |
rossrv md5 [service name] |
지정한 서비스 md5sum 표시 |
rossrv package [package name] |
지정한 패키지에서 사용하는 서비스 표시 |
rossrv packages |
서비스를 사용하는 모든 패키지 목록 표시 |
ROS 캐킨 명령어
| 명령어 | 중요도 | 세부설명 |
|---|---|---|
catkin_create_pkg |
*** |
캐킨 빌드 시스템으로 패키지 자동생성 |
catkin_make |
*** |
캐킨 빌드 시스템에 기반을 둔 빌드 |
catkin_eclipse |
*** |
캐킨 빌드 시스템으로 생성한 피키지를 이클립스에서 사용할수 있게 변경 |
catkin_prepare_release |
** |
릴리즈 할 때 사용되는 로그 정리 및 버전 태깅 |
catkin_generate_changelog |
** |
릴리즈 할 때 CHANGELOG.rst 파일 생성 또는 업데이트 |
catkin_init_workspace |
** |
캐킨 빌드 시스템의 작업 폴더 초기화 |
catkin_find |
* |
캐킨 검색 |
ROS 패키지 명령어
| 명령어 | 중요도 | 명령어풀 |
|---|---|---|
rospack |
*** |
ROS 패키지와 관련된 정보 보기 |
rosinstall |
* |
ROS 추가 패키지 설치 |
rosdep |
* |
해당 패키지의 의존성 파일 설치 |
roslocate |
* |
ROS 패키지 정보 관련 명령어 |
roscreate-pkg |
` ` | ROS 패키지 자동 생성(예전거) |
rosmake |
` ` | ROS 패키지 빌드 (예전거) |