[ROS] 아두이노에서 ROS사용하기

아두이노에서 ROS사용하기

설치 환경

• 우분투 18.04
• ROS melodic
• 아두이노 Nano ble sense

패키지 설치

sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial

아두이노 IDE 설치

• 아두이노 IDE 다운로드 사이트 https://www.arduino.cc/en/Main/Software에서 tar.xz 파일 다운로드

tar xf filename.tar.xz # 해당 파일 풀기
mv -f [arduino_forder] ~/ # 홈 경로로 폴더 이동
cd ~/[arduino_forder]
sudo ./install.sh

ROS 라이브러리 설치

cd [arduino_path]/libraries
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

• ros_lib 가 설치 된것을 확인할 수 있다.

아두이노 실행

arduino

• 문제 발생 1 아두이노 한글 깨짐 현상 발생
  • control + , 키를 눌러서 환경설정을 연뒤
  • System default 를 English(English)로 변경
• 문제 발생 2 포트경로 권한 설정

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0  

예제 파일 실행

• hello word 예제 파일 업로드
• 각각의 명령어를 터미널에 실행

# 1th ter
roscore
# 2nd ter
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=57600
# 3rd ter
rostopic echo chatter

• 아래와 같이 출력되는것을 확인할 수 있다.

obo@obo-900X3L:~/arduino-1.8.13/libraries$ rostopic echo chatter
data: "hello world!"
---
data: "hello world!"
---
data: "hello world!"
---
data: "hello world!"
---
data: "hello world!"
---

후기

• ros_serial이 어떤일을 하는지 좀더 알아봐야겠다.